Слово "модальный" буквально означает "моделирующий, модель поведения". Глагол в модальном употреблении не обозначает никакого реального действия. Вы не можете на листе бумаги нарисовать "я могу" или "они должны". Модальные глаголы только показывают направление мысли, воли, желания, вынужденности деействия, его необходимость. Глаголы в модальном употреблении подчёркивают исходный смысл следующего за ним смыслового инфинитива (неопределённой формы, отвечающей на вопрос "что делать?"). Сравните:

Vedo! - Я понимаю!
Posso vedere - Я вижу (могу видеть)

100% модальными являются, например:

dovere - быть должным (как обычно, как положено, как всегда)
potere - мочь, уметь
osare - сметь
bisognare - нуждаться

Бывает так, что обычные глаголы употребляются как модальные, что проявляется в отсутстви после них предлога  или "ando" или "endo" окончаний у смыслового глагола (герундия):

Lui mi fa ridere - Он заставляет меня смеяться
Sai come cucinare una pizza? - Знаешь как готовить пиццу? (Умеешь, можешь приготовить?)

В последнем примере глагол "sapere" являетс модальным, т.к. без глагола "cucinare" фраза не имеет смысла, если не знать контектса (быть не "в теме")

Итак: модальные глаголы - это обозначение нереальных, абстактных действий, которые даже нельзя изобразить на бумаге и которые отдельно от следующего за ними глагола в неопределённой форме (что делать? что сделать?) не имеют самостоятельного смысла.